Controle de movimento de juntas de um manipulador industrial RV-2AJ por comando de voz

Resumen

Este artigo apresenta o controle de movimentação de um Manipulador Industrial modelo RV-2AJ através de comando de voz. O controle pode ser realizado no espaço das juntas ou no espaço cartesiano. O sistema de controle desenvolvido é constituído por um aplicativo instalado em um dispositivo móvel, onde o usuário dá entrada no controle através de comandos de voz enviados a um servidor que traduz estes comados em ações no manipulador. A comunicação entre o dispositivo móvel e o servidor utiliza bluetooth, e entre o servidor e o manipulador a comunicação é realizada através de uma interface serial RS-232. O servidor executa um scriptOcatve para o envio de ações a serem executadas pelo manipulador. Para se determinar de forma numérica o funcionamento do sistema utilizou-se como índice o número de acertos obtidos com o envio de comandos, onde estes foram enviados em distâncias variáveis no intervalo de 4 m até 26 metros. Foram realizados estudos estatísticos com a quantidade de acertos obtidos, e estes mostraram um índice de confiança de 90 % para distâncias de até 5.5 metros. Deve-se considerar que os erros podem ser afetados pelo tráfego na internet, uma vez que os comandos de voz são convertidos em texto para execução. Os testes foram realizados em períodos diários fixos.